1937年神奈川県生まれ。東京大学文学部国史学科卒業。同大学院人文科学研究科博士課程中退。東京大学社会科学研究所教授、千葉大学法経学部教授を経て、現在は東京大学名誉教授。専攻は、日本近代政治史。著書に『昭和史の決定的瞬間』『未完の明治維新』（以上、ちくま新書）、『近代日本の国家構想』（岩波現代文庫、吉野作造賞受賞）、『日本憲政史』（東京大学出版会、角川源義賞受賞）、『明治国家の終焉』（ちくま学芸文庫）、『近代日本の出発』（新人物文庫）、『自由と平等の昭和史』（講談社選書メチエ）、『近代日本政治史』（岩波書店）、『明治デモクラシー』（岩波新書）、『明治憲法体制の確立』（東京大学出版会）など多数。