永禄3年（1560）、松平氏（のちの徳川氏）の家臣である大久保家に忠員の八男として生まれる。幼名平助、のち忠教に改名。彦左衛門は通称である。二度にわたる上田城攻め（天正13〈1585〉、慶長5〈1600〉）に参与するなど、家康・秀忠・家光の三将軍に仕えた。『三河物語』は元和8年（1622）頃から執筆が始まったとされ、自筆本が伝来する。寛永16年（1639）没。

1949年、名古屋市生まれ。大阪大学大学院修士課程修了。同志社女子大学特任教授。著書に『「暁」の謎を解く：平安人の時間表現』（角川選書）、『じつは面白かった『平家物語』』（PHP文庫）などがある。