前篇の好評が偽作を生み、１０年後にそれを正すべく書かれた後篇。前篇を読んだ人物が次々と登場する。みたび、世の不正をただすため、また魔法をかけられた魂の思い姫ドゥルシネーアを救うため、騎士道・従士道の本分をつくすべく旅に出るドン・キホーテとサンチョ・パンサ。彼らを連れ戻す役割を担った鏡の騎士（森の騎士）、思慮深き紳士らとの遭遇。そしてライオンとの対決、謎の洞窟モンテシーノスへの探検など、数々の冒険がくりひろげられる。